Slovenská spoločnosť pre zahraničnú politiku (SFPA) bola založená v auguste 1993 ako otvorené nestranícke diskusné fórum o medzinárodných otázkach a zahraničnej politike Slovenskej republiky.
Iniciátorkou a zakladateľkou spoločnosti bola veľvyslankyňa Magda Vášáryová. Ďalšími zakladajúcimi členmi spoločnosti boli, medzi inými, Rudolf Chmel, Pavol Demeš, Dominik Bartosiewicz a ďalšie osobnosti verejného života. Magda Vášáryová bola predsedníčkou Správnej rady spoločnosti od jej založenia v roku 1993 až do roku 2000. Od roku 2000 je predsedom Správnej rady prof. Juraj Stern.
Hlavné aktivity SFPA až do roku 1995 spočívali v organizovaní verejných diskusných podujatí na témy týkajúce sa zahraničnej politiky SR v rámci programov: Modern Foreign Policy a Jour-Fixe.
V roku 1995 vzniklo Výskumné centrum SFPA (RC SFPA) ako integrálna súčasť SFPA. RC SFPA sa stalo prvým nezávislým mimovládnym think tankom v SR, ktorý sa výlučne špecializuje na výskum v oblasti výskumu medzinárodných vzťahov.
Od roku 1997 začala vychádzať prvá periodická publikácia spoločnosti dvojmesačník „Listy SFPA“, ktorý pôvodne slúžil ako informátor pre členov SFPA. Na báze Listov SFPA vznikol prvý slovenský zahraničnopolitický magazín „Zahraničná politika“, ktorý vychádza od roku 2005, od roku 2013 ako portál www.zahranicnapolitika.sk.
V roku 1995 bola založená prvá regionálna kancelária RC SFPA v Prešove, ktorá je stále aktívna. V rokoch 1998 – 2006 fungovala regionálna kancelária v Banskej Bystrici, neskôr SFPA spolupracovala pri organizovaní verejných podujatí v Banskej Bystrici s Euroatlantickýcm centrom. V období 2005-2007 mala SFPA regionálnu kanceláriu aj v Žiline.
V rokoch 1999 – 2009 pôsobili na stredných školách v rôznych mestách Slovenska debatné kluby SFPA.
SFPA je spolu s Ministerstvom zahraničných vecí SR zakladateľkou Výskumného centra Slovenskej spoločnosti pre zahraničnú politiku, n.o., ktoré vzniklo 30 .1. 2004 transformáciou bývalej príspevkovej organizácie MZV SR Slovenský inštitút medzinárodných štúdií.